Il castello di Antico ebbe origini antichissime, insieme a Montecavallo, Caspriano, Pieve Torina Gallano e Pievebovigliana, formava le appartenenze marchigiane della famiglia Baschi, il cui feudo si estendeva da Orvieto, Todi e Spoleto fino a Giove. Nel 1231 il comune di Camerino acquistò da Brandano di Antico e Offreduccio di Alviano il poggio del castello.

Il castello di Antico ebbe origini antichissime, insieme a Montecavallo, Caspriano, Pieve Torina Gallano e Pievebovigliana, formava le appartenenze marchigiane della famiglia Baschi, il cui feudo si estendeva da Orvieto, Todi e Spoleto fino a Giove. Nel 1231 il comune di Camerino acquistò da Brandano di Antico e Offreduccio di Alviano il poggio del castello. Nel corso dei secoli successivi ritroviamo il castello in tutti i documenti generali che riguardano gli altri fortilizi, nel 1502 è inventariato come "castrum", ha 96 famiglie e 170 uomini, nel 1539 è compreso nel vicariato di Mezzina e nel 1563 nel terziero di Muralto. Per la comunità di Antico esiste un catasto del 1774. Attualmente il complesso abitativo è quasi tutto dentro al perimetre del vecchio castello.